Roboterbewegung

Zusammenfassung

Dieses Kapitel kann in einer Vorlesungswoche abgedeckt werden. In der ersten Stunde wird der Roboter von Abbildung 3.1 beschrieben. Es ist wichtig, sich durch die Diskussion mehrerer einfacher Beispielen zu vergewissern, dass die Studenten den Begriff der „Dimension“ (Anzahl der Freiheitsgrade) richtig verstanden haben. Danach werden die Drehungen im 3-dimensionalen Raum mit ihren Darstellungen als orthogonale Matrizen (Formulierung und Diskussion der Hauptergebnisse in Abschnitt 3.3) besprochen. In der letzten Stunde geht es um die sieben Bezugsrahmen, die dem Roboter von Abbildung 3.1 zugeordnet sind sowie um die Berechnung der Positionen der verschiedenen Artikulationen in jedem Bezugsrahmen (vgl. Abschnitt 3.5).