Kameramodell

Zusammenfassung

Das Kameramodell dient der exakten mathematischen Beschreibung der Abbildungsverhältnisse der verwendeten Kameras. Im folgenden werden die wichtigsten Berechnungsvorschriften für die Entfernungsberechnung, insbesondere für den nicht achsenparallelen Stereoaufbau, hergeleitet. Weiterhin werden einige auf dem Modell aufbauende Anwendungen, wie z.B. die Berechnung der Epipolargeometrie und ein Kameramodell für mobile Kameras, vorgestellt. Dazu wird zunächst das einfache Lochkameramodell vorgestellt, das heute noch in vielen Anwendungen eingesetzt wird. Wegen einiger Unzulänglichkeiten dieses Modells wird das bessere Kollinearitäts-modell eingeführt, das insbesondere für Anwendungen in der Robotik geeignet ist, da es ein kameraexternes Bezugskoordinatensystem berücksichtigt. Abschließend wird gezeigt, daß die Einführung des Kollinearitätsmodells trotz des hohen algorithmischen Aufwandes für Stereoanalysesysteme sinnvoll ist, da durch eine schielende Kameraanordnung eine Genauigkeitssteigerung erreicht werden kann.