Zusammenfassung
Wir stellen unsere Selbstlokalisationssoftware RoLoPro vor, welche verschiedene Lokalisations- und Navigationsalgorithmen vereinigt. So ist es möglich, sowohl eine theoretische als auch eine praktische Lokalisation durchzuführen. Insbesondere gehen wir auf die featurebasierten Lokalisationsansätze ein, die auch in der Praxis eingesetzt werden sollen, und liefern einen simulativen Vergleich. Des weiteren präsentieren wir Algorithmen zur Hypothesenelimination und unterschiedliche Eliminationsstrategien. Somit sind wir erstmals in der Lage, eine komplette Selbstlokalisation eines mobilen Roboters ohne Vorwissen nur mit Hilfe einer Karte der Umgebung, einem Kompaß und einem Laser-Entfernungsmesser durchzuführen.
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Schäfer, D., Buck, M., Kluge, B., Noltemeier, H. (2000). RoLoPro — Simulationssoftware für die Selbstlokalisation eines autonomen mobilen Roboters. In: Schmidt, G., Hanebeck, U., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1999. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-59708-4_12
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