Zusammenfassung
In dieser Arbeit wird ein „Achtbeiniger Rohrin-spektionsroboter“ vorgestellt, sein Aufbau erklärt und seine Steuerung genauer beschrieben. Letzteres umfaßt sowohl das Steuerungskonzept als auch die Reglersynthese. Des weiteren wird auf das mechanische Modell und dessen Umsetzung in ein Simulationsprogramm eingegangen. Die Zulässigkeit der Modellvereinfachung für die Reglersynthese wird geprüft und Simulationsergebnisse mit der entworfenen Regelung werden gezeigt.
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Roßmann, T., Pfeiffer, F. (1995). Simulation und Regelung eines Rohrkrabblers. In: Dillmann, R., Rembold, U., Lüth, T. (eds) Autonome Mobile Systeme 1995. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80064-1_9
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