Zusammenfassung
Im folgenden Artikel wird die Realisierung einer sechsbeinigen Laufmaschine präsentiert. Die Entwicklung wurde unter Zuhilfenahme einer Dynamiksimulation durchgeführt. Um die Funktionsfähigkeit eines solch komplexen Systems zu garantieren, muß die Eignung der Einzelkomponenten (Abmessungen, Antriebe, Getriebe, Steuerungsalgorithmus) noch vor der Gesamtkonstruktion geprüft werden. Aus diesem Grund wurde die Laufmaschine als Vielkörpersystem modelliert und simuliert, wodurch insbesondere die Dynamik der Antriebseinheiten berücksichtigt werden konnte. Durch die optimierte Auslegung der Mechanik und Antriebe sowie der verbesserten Steuerungshardware konnte die Leistungsfähigkeit des Roboters im Vergleich zum Vorgänger erheblich gesteigert werden.
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Cordes, S., Bührle, P. (1996). LAURON II — Simulation und Realisierung einer sechsbeinigen Laufmaschine. In: Schmidt, G., Freyberger, F. (eds) Autonome Mobile Systeme 1996. Informatik aktuell. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-80324-6_18
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