Zusammenfassung
Die bei zwei Starrkörpern gewonnenen Ergebnisse können nun auf eine Kette von Starrkörpern übertragen werden. Sie sind damit unmittelbar für Berechnungen bei einem Roboter geeignet. Bei der Berechnung wird angenommen, daß die Roboterachse n sowohl eine rotatorische als auch eine translatorische Achse L n besitzt, wie Bild 14.1 zeigt. Für Roboterachsen mit nur einem Freiheitsgrad können entsprechende Terme gleich Null gesetzt werden.
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Wloka, D.W. (1992). Iterative Kinematik. In: Robotersysteme 1. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-642-93509-1_14
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