Information-Power Machine with Senses and Limbs

Summary

The WABOT project is aimed at developing an information-power machine to introduce external and internal informations, judge the same by itself and perform a given action autonomously. The WABOT-1 consists of a human-type biped walking machine provided with artificial ears and mouth to receive a vocal command from the operator and make a vocal response, artificial eyes to recognize the position, distance and direction of an object and human-type bilateral hands. Under the control of a mini-computer as the artificial brain and on the basis of external informations received from the visual, auditory and dermal senses, etc., the WABOT-1 performs a given work in linked motions of hands and feet in on-line real time.

Zusammenfassung

Theoretische Untersuchung zweibeiniges Gehens is notwendig für Erkentnisse von menschlichen Gehen und für Konstruktion von künstlichen Beinen und von Gangmaschinen. Dynamische Stabilität ist eine Hauptfrage in diesem Gebiet.

Eine Methode zur Stabilitätsregelung einer Gangmaschine wird vom dynamischen Gesichtspunkt aus behandelt. Unter der Voraussetzung, dass die Maschine mit einem festen Körper und zwei Beinen ohne Masse ausgerüstet ist, wird ihre Bewegung im Hinblick auf die Reibungskraft zwischen dem Fuss und dem Boden untersucht. Die Regelungsmethode kann ein der beim menschlichen Gehen auf der Ebene erwiesenen Charakteristik gleichendes Bewegungsbild darstellen.