Führungsgetriebe

Zusammenfassung

Das Führungsgetriebe eines Roboters, oft auch als Greiferführungsgetriebe oder Führungsmaschine bezeichnet, stellt ein komplexes dynamisch und kinematisch verkoppeltes Mehrkörpersystem dar. Die einzelnen Glieder werden im allgemeinen angetrieben. Das Ziel besteht darin, einen markanten Körperpunkt, den Arbeitspunkt (TCP), auf einer bestimmten Bahn innerhalb eines Arbeitsraumes zu führen. Das Führungsgetriebe ist eine Kombination von Dreh- und Schubeinheiten. Das können im speziellen auch Hub-, Fahr-, ja sogar Schreiteinheiten sein. Es kommt darauf an, ein solches System mechanisch und kinematisch zu beherrschen. Schnelle Bewegungen und auch die verschiedenen Armstellungen wirken sich z.B. auf die Regelgüte aus. Um kompensierend eingreifen zu können, wird zur Regelung das System modellhaft als Bewegungsgleichung dargestellt. Man gewinnt dazu Gleichungen mit Hilfe des Newton-Eulerischen Trägheitssatzes oder mit dem Energiesatz nach Lagrange. Auf einige Probleme soll eingegangen werden.