Zusammenfassung
Die Herleitung und Untersuchung von Regelungsverfahren für direkt angetriebene Roboterachsen erfolgt anhand eines Regelstreckenmodells, welches das Systemverhalten einer einzelnen Achse ausreichend genau beschreibt und trotzdem überschaubar bleibt. Die durch die Kinematik gegebene Stellungsabhängigkeit des Achsverhaltens wird durch stellungsabhängige mechanische Parameter berücksichtigt. Im folgenden besteht ein nMassenschwinger aus einem mechanischen System mit n-1 Nachgiebigkeiten und der durch die Regelung des Motors implizit vorhandenen Ankopplung des ersten Teilkörpers an das Inertialsystem. Unter Berücksichtigung der Regelung entstehen daher n schwingfähige Teilsysteme.
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Scholich-Tessmann, W. (1998). Modellbildung für die regelungstechnische Auslegung der Roboterachsen. In: Direktantriebe für Industrieroboter. ISW Forschung und Praxis, vol 124. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-00834-8_3
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