Zusammenfassung
Es wird ein echtzeitfähiges Verfahren vorgestellt, das sich für die Entdeckung und Vermessung von Hindernissen bei mobilen Robotern und autonomen Straßenfahrzeugen eignet. Es besteht aus einer Entdeckungs- und einer separaten, eventuell mehrfach vorhandenen, Vermessungs- und Verfolgungskomponente. Die Struktur dieses Verfahrens eignet sich somit für den Einsatz auf Mehrprozessorsystemen und wurde auch auf einem solchen implementiert. Die Entdeckung erfolgt durch Kantensuche auf der zweiten Stufe einer Auflösungspyramide, die aus Effizienzgründen nur im relevanten Bildbereich berechnet wird. Zur Vermessung wird das Verfahren der gesteuerten Korrelation verwendet. Experimentelle Ergebnisse werden mitgeteilt.
Die Arbeiten, die diesem Beitrag zugrundeliegen, wurden zum Teil vom BMFT und von der Daimler-Benz AG im Rahmen des Verbundvorhabens “Autonom Mobile Systeme” gefördert.
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Graefe, V., Regensburger, U., Solder, U. (1988). Visuelle Entdeckung und Vermessung von Objekten in der Bahn eines autonom mobilen Systems. In: Bunke, H., Kübler, O., Stucki, P. (eds) Mustererkennung 1988. Informatik-Fachberichte, vol 180. Springer, Berlin, Heidelberg. https://doi.org/10.1007/978-3-662-08895-1_43
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